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　　其中，控制系統是支配著機械手能夠按照規定的要求運動的系統，目前工業機械手的控制系統一般是由程序控制系統和電氣定位（或機械擋塊定位）系統組成的?？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，是支配著機械手按照規定的程序運動，并記憶著人力給予機械手的指令信息，同時按照它控制系統的信息對執行機構發出指令，在必要的時候對機械手的動作進行監視，若動作有錯誤或發生故障，立即發出報警的信號。

　　數控機床機械手主要由手部機構、運動機構和控制系統三大部分組成。數控機械手手部是用來抓持工（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

　　數控機床機械手運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。